焊接，也稱作熔接。是一種以加熱、高溫或者高壓的方式接合金屬或其他熱塑性材料如塑料的制造工藝及技術(shù)。焊接加工方式是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的一道加工工序，但由于它的工作環(huán)境非常惡劣，人工成本的增加以及人們對焊接質(zhì)量的精益求精，焊接機器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用。
以下就分析
發(fā)那科焊接機器人在焊裝生產(chǎn)線中運用的特點：
1.性能穩(wěn)定、焊接質(zhì)量穩(wěn)定，具有均一性
焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結(jié)果起決定性作用。人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，很難做到質(zhì)量的均一性;采用機器人焊接，每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人為因素影響較小，降低了對工人操作技術(shù)的要求，焊接質(zhì)量非常穩(wěn)定。
2.提高勞動生產(chǎn)率
機器人可一天24h連續(xù)生產(chǎn)，隨著高速、高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機器人焊接，效率提高地更加明顯。
3.改善了工人的勞動條件
采用機器人焊接后，工人只需要裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等;點焊時，工人不再需要搬運笨重的手工焊鉗，從大強度的體力勞動中解脫出來。
4.產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量
機器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計劃非常明確。
5.可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，降低相應(yīng)的設(shè)備投資
可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。機器人與專機的*大區(qū)別就是它可以通過修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。
發(fā)那科機器人
控制系統(tǒng)概述：
主要應(yīng)用在奇瑞公司乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間，是奇瑞*早引進的焊接機器人，也是奇瑞公司*先用到具有附加軸的焊接機器人。其控制系統(tǒng)采用32位CPU控制，以提高機器人運動插補運算和坐標變換的運算速度。采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動單元，同步控制6軸運動，運動精度大大提高，*多可控制到21軸，進一步改善了機器人動態(tài)特性。支持離線編程技術(shù)，技術(shù)人員可通過離線編程軟件設(shè)置參數(shù)，優(yōu)化機器人運動程序。控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對集成化，這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡單、整機價格便宜、易維護保養(yǎng)等特點。
控制器是機器人的核心部分，實現(xiàn)對機器人的動作操作、信號通訊、狀態(tài)監(jiān)控等功能。下面以
FANUC-F-200iB為例，對其控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和各部分的功能進行分析：
1)電源供給單元
變壓器向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能對控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、+24V直流電。
2)安全保護回路
由變壓器直接向急停單元供電，并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護回路，對整個系統(tǒng)進行電路保護。
3)伺服放大器
不僅提供伺服電機驅(qū)動和抱閘電源，并且與絕對值編碼器實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，與主控機間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)，進行實時信號循環(huán)反饋。4)輸入/輸出模塊
標配為ModuleA/B，另外也可通過在擴展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進行通訊。
5)主控單元
整個控制系統(tǒng)的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號處理和交換。
6)急停電路板
用來對緊急停止系統(tǒng)、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進行控制。
7)示教器
包括機器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成，控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上。
我國焊接機器人技術(shù)的研究應(yīng)用雖然較晚，但借鑒于國外的成熟技術(shù)，得到了迅速的發(fā)展。發(fā)那科做為日系機器人的主要品牌之一，其在控制原理上與其它品牌機器人大致相同，但焊接機器人是個機電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品，需要政府對機器人生產(chǎn)企業(yè)及使用國產(chǎn)機器人系統(tǒng)的企業(yè)給予一定的政策和資金支持，加速我國國產(chǎn)機器人的發(fā)展。
